Sinopsis de Magic Knight Rayearth:
Hikaru Shidou, Umi Ryuuzaki y Fuu Hououji son tres chicas desconocidas entre sí que se encuentran por casualidad durante una excursión escolar aparentemente normal a la Torre de Tokio. De repente, un intenso destello de luz las envuelve y escuchan la desesperada súplica de una misteriosa mujer que les pide que salven Cephiro. En ese instante, las tres estudiantes de secundaria son arrastradas por un enorme pez volador a otro mundo.
Al llegar a esta tierra desconocida, se encuentran con un hombre llamado Clef, el Maestro Mago. Clef les explica que han sido convocadas por la Princesa Emeraude para cumplir su destino como las Caballeras Mágicas (Magic Knights), con la misión de restaurar la paz y el equilibrio en Cephiro.
Este reino, antes lleno de vida y armonía, se encuentra ahora en completo caos desde que el Sumo Sacerdote Zagato secuestró e imprisonó a la princesa. Emeraude funcionaba como el pilar que sostenía la estabilidad de todo Cephiro, y su cautiverio ha desatado la destrucción.
Aunque al principio dudan, las chicas terminan aceptando las palabras de Clef como verdad y emprenden un peligroso viaje para rescatar a la princesa y liberar a Cephiro de las garras del mal.